機床上下料裝置 專用HD諧波減速機SHD-25-160-2UH大部分機床上下料裝置的下料機構比較簡單，或上料機構兼有下料功能，所以機床的上下料裝置也常被簡稱為上料裝置。機床上下料裝置是自動機床的一個組成部分。半自動機床加設上下料裝置后，可使加工循環(huán)連續(xù)自動進行，成為自動機床。機床上下料裝置用于效率高、機動時間短、工件裝卸頻繁的半自動機床，能顯著地提高生產(chǎn)效率和減輕體力勞動。機床上下料裝置也是組成自動生產(chǎn)線的必不可少的輔助裝置。

按工件坯料形式，上料裝置可分為用于卷料、棒料和件料等3種類型。

卷料上料裝置 將成卷的線材裝在自動送料機構上，加工時材料被拉出經(jīng)校直后送向加工位置，一般用于自動車床、自動沖床和自動冷鐓機等。

機床上下料裝置 專用HD諧波減速機SHD-25-160-2UH棒料上料裝置 將一定長度的棒料裝在送料管內，機床每加工完一個工件，便由送料機構將棒料按所需長度向機床主軸孔自動送料一次，一般用于自動車床。

件料上料裝置 用于單件坯料，分為料斗式和料倉式兩種。①料斗式上料裝置:主要由料斗、輸料槽和上料機構等組成(圖1)。工件任意堆放在料斗內，由定向機構按一定方向順序送入輸料槽中，然后由上料機構送到機床上的加工位置。有的料斗上還裝有剔除器，用以防止定向不正確的工件混入輸料槽中。料斗式上料裝置適用于形式簡單、重量不大而批量很大、工序時間較短的工件，如緊固件、軸承環(huán)、鐘表零件等。②料倉式上料裝置:主要由料倉、輸料槽和上料機構等組成(圖2)。有的料倉還設有攪動器以免工件卡住。工件由人工定向排列裝入料倉，然后經(jīng)輸料槽由上料機構送到機床上的加工位置。料倉式上料裝置適用于形狀較復雜、尺寸和重量較大而難于自動定向排列的工件，或不允許損傷表面和工序時間較長的工件，如軸、齒輪、連桿、殼體等。 組成 件料上料裝置的主要組成部分有料斗、料倉和上料機構等。

機床上下料裝置 專用HD諧波減速機SHD-25-160-2UH料斗式上料裝置的必要組成部分，用以容納成堆散亂的工件,其容量通常能持續(xù)供料1小時以上。料斗上裝有各種形式的定向機構。料斗的主要類型有機械傳動式料斗和振動料斗。

定向機構使料斗中散亂狀態(tài)的工件定向排列。定向方法根據(jù)工件形狀特點和尺寸大小選擇，常用的有抓取、選取和剔除3種方法。①抓取法:利用運動的定向機構抓取工件的某一部位，或者使工件落入定向機構的溝槽或縫隙中定向排列。圖1中的定向機構是作直線往復運動的滑塊，其上的斜面使工件定向。②選取法:利用定向機構上的型孔分選工件，當工件方位與型孔一致而落入型孔時就得到定向。圖3為格子圓盤式料斗，其定向機構為一圓周上有若干定向格子的連續(xù)回轉的圓盤，落入定向格子的工件被帶到出料口送出。③剔除法:定向機構根據(jù)工件形狀、尺寸和偏移等特點剔除定向不正確的工件，或使之調頭或轉向達到正確定向。振動料斗通常采用這種定向機構。圖4中擋板剔除直立的和頭部靠內壁的工件，而平臥的工件桿身落入槽隙且頭部掛在上面。 料倉 料倉式上料裝置的必要組成部分，用以儲存已定向的工件,工件被順次送至上料機構的抓取位置。傳送方式分為靠工件自重傳送的(如槽式料倉)和靠機械傳送的(如盤式料倉、鏈式料倉等)。

上料機構 用以將已定向的工件送裝到加工位置。有些上料機構也兼有下料機構的功能。上料機構的運動方式取決于上(下)料前后工件的方位，有直線往復運動、擺動或轉動。貫穿磨削的無心磨床常采用送料輥作為上料機構(兼有料倉功能)。機械手、工業(yè)機器人能實現(xiàn)較復雜的動作循環(huán)，適用于形狀較復雜、尺寸較大和較重的工件，以及在多品種自動化生產(chǎn)中作為上下料機構。70年代以來，人們開始研究在上下料裝置中應用圖象識別和機器視覺等新技術。